Свою трудовую деятельность в органах исполнительной власти Андрей Удальцов начал в 1999 году начальником отдела топлива и энергетики управления инженерного обеспечения департамента городского хозяйства мэрии города Ярославля. В 2004 году был переведен на должность первого заместителя главы территориальной администрации Фрунзенского района мэрии города Ярославля, в 2006 году - первого заместителя главы территориальной администрации Кировского района мэрии города Ярославля. В апреле 2008 году назначен на должность главы территориальной администрации Фрунзенского района мэрии города Ярославля. С августа 2012 года по февраль 2014 года работал первым заместителем директора департамента жилищно-коммунального комплекса Ярославской области.
